Som mange andre opfindelser blev gaffeltrucken født af nødvendighed. I 1917 byggede akselproducenten Clark Corporation en lastbil kaldet en traktor til at transportere materialer rundt på fabrikken. Når folk besøger fabrikken og ser traktorer på arbejde, afgiver de ordrer hos Clark om at bygge traktorer til deres virksomhed. Et par år senere blev de første hydraulisk drevne lifte tilføjet til nogle lastbiler for at give dem løfteevner. I 1923 blev Yale det første firma, der brugte gafler til at løfte last fra jorden, såvel som overliggende master, der kunne strække sig ud over lastbilens højde. Yale-lastbilen menes at være den første gaffeltruck [kilde: MHEDA Journal].
Adskillige udviklinger hjalp gaffeltrucks med at øge produktionen, herunder introduktionen af standardiserede paller i 1930'erne og Anden Verdenskrig. Begge disse udviklinger har øget gaffeltruckproduktionen og gjort det muligt for forhandlere at håndtere tunge byrder effektivt. Efterhånden som brugen af gaffeltruck er steget, er deres brugstid også steget. Kort efter at gaffeltrucks blev populære, blev de designet med 8-timers genopladelige batterier.
I 1950'erne udvidede varehusene sig i stedet for ud, så gaffeltrucks blev designet til at løfte byrder op til 50 fod (15,2 meter), hvilket er højere end nogensinde før. Efterhånden som lasthøjden steg, havde gaffeltrucken visse sikkerhedsforanstaltninger på plads i denne periode, herunder et bur til chaufføren for at forhindre dem i at tabe materialer, og et ryglæn til at holde lasten på plads, mens lasten løftes. Flere sikkerhedsforanstaltninger blev indført i 1980'erne, herunder operatørsikkerhedsbegrænsninger og udvikling af gaffeltruck-balanceringsteknologi.
